Canonical 为 NVIDIA Jetson Orin 提供 Ubuntu 和 ROS，从而提高机器人和人工智能开发的稳定性
by Canonical on 5 December 2023
软件与硬件的结合对于推动机器人和人工智能（AI）的进步至关重要。Canonical 正在与 NVIDIA 展开合作，共同推动这一协同作用。此次合作承诺为 NVIDIA Jetson Orin 硬件用户提供 Ubuntu 的多功能性和稳定性。
在本文中，我们将深入探讨此次针对 NVIDIA Jetson Orin 系列的合作细节，以及近期宣布的Isaac ROS的可用性，以及为早期合作伙伴提供基于 NVIDIA Jetson Orin 系统的优化 Ubuntu 镜像。
NVIDIA Jetson Orin 上的 Ubuntu 和 ROS
优化后的 Ubuntu 内核与用户空间和 NVIDIA Jetson Orin 的推出标志着机器人和 AI 领域的重要里程碑。大约 10 年来，Ubuntu 一直是使用 ROS 开发解决方案的首选操作系统。作为领先的 AI 和机器人平台，NVIDIA Jetson 很快将能够使用 Ubuntu 的适应性和开发环境。虽然基于 Ubuntu 软件包的 NVIDIA JetPack 推出已有一段时间，但无法获得内核安全更新、Ubuntu 认证或对实际部署的支持。
不久后，Ubuntu 将提供对完整 NVIDIA Jetson Orin 模块系列的支持，为客户提供 Ubuntu 22.04 上的长期支持（LTS）和安全补丁。Canonical 致力于对内核进行回归测试和定期更新验证，包括 CVE 修补，以确保稳健性和稳定性。通过使内核与操作系统保持最新，将确保现场部署能够抵御日益复杂的攻击。
此外，对于机器人专家（包括爱好者和企业）而言，集成不仅仅意味着让 Ubuntu 在 NVIDIA 平台上运行，也意味着确保对丰富的 ROS 生态系统进行优化，以利用 NVIDIA 为社区提供的硬件加速。这样，机器人专家能够确保在实际场景中实现最高性能和效率。
拥有经过验证的操作系统并对 ROS 进行优化后，开发人员将获得更多带宽，以便专注于开发实际应用。
Isaac ROS 是 ROS 社区达成的新里程碑
全新构建的 NVIDIA Isaac Robotics 平台旨在推进 AI 在机器人领域的发展。得益于最新的 Isaac ROS 更新，ROS 开发人员更容易利用 NVIDIA AI 感知。最新版 Isaac Sim 配备新功能，在现实世界部署 AI 机器人之前，可先在虚拟世界轻松对 AI 机器人进行开发、测试和训练。
Isaac ROS 是 NVIDIA 的机器人软件框架，凭借其首个正式发布（GA）版本，现已发展为一款成熟的生产质量工具，可随时与 NVIDIA Jetson Orin 搭配使用。其一大功能就是该框架明确支持 ROS 2 Humble 软件包。NVIDIA 将为 Jetson 建立构建场并编译 ROS 2 Humble 软件包，从而将开发人员从繁琐的从源代码编译流程中解放出来，并简化开发。
此外，另一项关键优势是 Isaac ROS 与 ROS 1 之间的优化桥接。这使得开发人员能够在 ROS 应用中使用强大的 Isaac ROS 功能，并且可以在 ROS 版本之间轻松切换。通过集成 Stereolabs ZED 相机，进一步突出了对缩小版本间差距的强调。
最后，Isaac ROS 工具包中引入了 Centerpose 3D 姿态估计 DNN，这是一项值得一提的新增功能。通过利用 NVIDIA Isaac Transport for ROS（NITROS）加速，它能够提高物体 3D 姿态预估的处理速度和精度，对于研究需要精确物体方向和定位的机器人应用的开发人员而言，这是宝贵的资产。
优先访问适用于 NVIDIA Jetson Orin 的优化 Ubuntu 镜像
虽然前面几代 Jetson（包括 Xavier）缺少经过认证的 Ubuntu 解决方案，但现在随着 Jetson Orin 系列的出现，这一趋势发生了改变。今年早些时候，NVIDIA 与 Canonical 宣布将合作启用 NVIDIA IGX Orin 和 DRIVE 平台。
更广泛的 Jetson Orin 系列也将从此次合作中受益，早期合作伙伴预计可于本季度晚些时候访问针对 NVIDIA Jetson AGX Orin 量身定制的 Ubuntu 镜像。
这些新 Ubuntu 镜像利用与更高端工业和汽车镜像相同的 NVIDIA 优化内核。随着时间推移，由于 NVIDIA 用户空间内容不断集成到 Ubuntu 中，这些镜像将成为未来客户解决方案的基石。还将迎合 Ubuntu 对更广泛 Jetson Orin 系列的支持，包括 Orin Nano 和 Orin NX，以便根据不同用例和需求为开发人员和企业提供选项。
如果您有兴趣访问 Canonical 提供的适用于 NVIDIA Jetson AGX Orin 开发人员套件的早期阶段 Ubuntu 镜像，请联系我们。
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